1 引言
交流变频调调速技术以其卓越的调速性能、显著的节电效果以及在国民经济领域的广泛适用性，已被公认为是一种最有前途的调速方式。在能源日益紧张的今天，变频器作为交流调速的一种主要手段，在工业生产中取得越来越广泛的应用。本文介绍的闭环恒压供水系统采用三垦samco-vm05型变频器实现，详细叙述了其实现闭环控制的内藏pid功能主要参数设置及闭环调试方法。

2  闭环供水系统的原理
该闭环系统应用于工厂的生产用水，其目的是向车间提供连续的水压稳定的水。图1是供水系统框图。它主要由变频控制箱、超压排流阀、液位传感控制器、压力传感器等组成。
系统中，1#泵为恒速泵，2#泵为变频调速泵。正常工作时，由1#泵抽取河水，经净化后直接供生产车间，由于1#水泵供水量总大于车间用水量，因此设置了超压排流阀，当管道水压超过设定水压时，排流阀开始工作，多余的净化水被排到水池中，当水池水位到达水位上限时，系统控制1#泵停机，同时启动2#泵，由变频器控制2#泵向车间供水，当水池水位下降到水位下限时，2#泵停止工作，1#泵启动运行，如此循环。

图1 闭环恒压供水系统框图

3  变频器闭环控制
变频器用于2#泵的控制，即在抽取水池水时，根据用水管网压力的变化，通过变频器实现自动跟踪来调节水泵电机的转速，保持用水管网压力稳定。三垦通用变频器samco-vm05为用户实现闭环控制提供了内藏的pid功能，它能将外部变送器输入的模拟信号(4~20ma、0~5v、0~10v)反馈输入到变频器，并取得与变频器设定频率指令之间的偏差，进行p(比例)、i(积分)、d(微分)控制，从而使负载一侧的动作跟随指令值的变化而改变。
3.1 硬件原理
闭环控制的硬件原理如图2所示。压力传感变送器将管网水压信号转变成4~20ma电流信号作为反馈输入到变频器的irf/vrf2端子，外部压力设定器将指定的压力(0~1.0mpa)转变为0~10v电压信号输入到变频器vrf1端子。变频器根据给定值与反馈值的偏差量进行pid控制，输出频率控制电机的转速，从而使系统处于稳定的工作状态，管网水压保持恒定。
3.2 闭环控制的相关功能代码与参数

图2闭环控制的硬件原理图

变频器的功能参数很多，这里只介绍与pid闭环控制相关的参数设置，需要说明的是samco-vm05型变频器内部pid控制采样周期ts为10ms。
cd071=3  内藏pid控制模式
cd120=5  反馈信号为4~20ma电流输入
cd002=3  给定信号为0~10v电压输入
cd122=0.00~100.00  pid控制比例增益
cd123=0.00~100.00  pid控制积分增益
cd124=0.00~100.00  pid控制微分增益
cd125=1~500  反馈输入滤波时间常数
3.3 设定值和反馈值的频率变换
在利用外部模拟信号作为设定值或反馈值时，输入模拟信号最小值(0v或4ma)时频率(偏置频率)和最大值(5v或10v或20 ma时的频率(增益频率)须根据其f-v特性(或f-i特性)来设定。

(1) 设定值的频率变换
外部压力设定器将压力0~1.0mp变换成电压信号0~10v输入到变频器vrf1端子，其f-v特性如图3。因此:
偏置频率 cd054=0.0hz
增益频率 cd055=50.0hz
(2) 反馈量的频率变换
压力传感器将管网压力0~1.0mp变换成电流信号4~20ma输入到变频器irf/vrf2端子，其f-i特性如图4。因此: 偏置频率cd062=-12.5hz
   增益频率cd063=50.0hz

图3 设定值的频率变换特性

图4 反馈的频率变换特性

3.4 闭环调试步骤与方法
· 首先，将变频器设在开环运行模式，检测压力传感变送器反馈信号是否正常;
·根据传感变送器的p-i特性和变频器的f-i特性求出反馈量的偏置频率cd062和增益频率cd063;
· 根据外部压力设定器的p-v特性和变频器的f-v特性，求出设定值的偏置频率cd054和增益频率cd055;
·设置负载电机可驱动的最高频率cd007和最低频率cd008，本系统中设置cd007=50hz，cd008=15hz;
· 设置cd071=3为内置pid控制模式;
·增加cd122单元的比例增益直至系统开始振荡，然后取振荡时的增益的1/2来设定;
·增加cd123单元的积分增益直至系统开始振荡，然后取振荡时的增益的1/2来设定;
· 微分增益在以压力、流量为对象的控制系统中，由于滞后不大，一般设置为0;
· 滤波时间常数cd125单元的值根据实际情况来调整，以消除信号传输过程中的干扰。

4  故障处理
4.1 变频器故障
无论是从冗余设计原则还是从系统实际应用环境考虑，在变频器发生故障时都要求不间断供水。
在本系统中，当变频器突然发生故障，变频自动运行系统自动停水并报警，然后2#泵进入工频运行，当然工频运行时，管网压力不能自动控制，只能作为短时应急工作方式。
4.2 水位检测故障
水池的水位信号采用浮子式液位控制器检测，为防止液位控制器失灵，对水池低水位采用双下限两路触点控制，当第一个水位下限触点故障时，变频器系统设有正常停机，待水位达到第二个下限(比第一下限水位略低)，系统发出报警信号，同时停止2#变频泵，启动1#工频泵。

5  结束语
在供水系统中采用变频调速运行方式，可根据用户实际用水量的变化自动调节水泵电机的转速，保持压力稳定，实现恒压供水，并且能节约能源，延长设备使用寿命，减轻工人劳动强度。
三垦通用变频器samco-vm05型及samco-i型为用户提供的pid控制功能，其硬件输入端子设置灵活，适用于各种传感器。软件参数设置方便，且提供了反馈量的数字滤波功能，适合于温度、压力或流量为控制对象的闭环系统中。
目前，该系统已投入运行使用，性能稳定可靠，节能效果明显，具有一定的先进性。

参考文献
[1] 张燕宾. spwm变频调速应用技术[m]. 北京:机械出版社, 1997.
[2] 赵秀菊. 单片微机与测控技术[m]. 南京:东南大学出版社,1996.
[3] sanken电气株式会社. samco-vm05变频器使用说明书[d]. 2002.